İnsanî müdahale kavramı esasen ilk defa 19. yüzyılda Batılı devletlerinin yabancı ülkelerdeki vatandaşlarını ya da dinî azınlıkları korumak amacıyla düzenlediği askerî harekâtlarının gerekçesi olarak kullanılmıştır.
Fransa’nın Lübnan’daki Hristiyan azınlığın haklarını korumak adına gerçekleştirdiği müdahale bunun erken örneğidir. Bir devletin sadece kendi vatandaşlarını ve haklarını korumak için yaptığı askerî ve benzeri eylemler kabul görmüş bir uygulama iken, Soğuk Savaştan sonra bu ifadenin kapsamının giderek genişlediği görülmektedir.
İnsanî müdahale kavramına ilişkin ortaya konulan tanımlar arasında ciddi bir görüş farklılığının bulunmadığı da bilinmektedir. Bir devletin kendi vatandaşlarının insan haklarını ağır biçimde ihlâl etmesi üzerine bir devletin, devletler grubunun veya uluslararası bir örgütün ilgili devlete karşı kuvvet kullanması veya kuvvet kullanma tehdidinde bulunması insani müdahale olarak kabul edilmektedir.
Bu çerçevede insani müdahaleyi, herhangi bir devlet tarafından insan haklarının veya uluslararası insancıl hukuk kurallarının ağır ve yaygın biçimde ihlal edilmesini veya devlet otoritesinin çökmesi sonucunda ortaya çıkan insancıl nitelikli krizleri önlemek veya engellemek amacıyla, ihlal veya krizden sorumlu devletin izni olmaksızın ona karşı, bir başka devlet veya devletler topluluğu yahut uluslararası örgüt tarafından gerçekleştirilen askerî kuvvet kullanımı olarak ifade etmek mümkündür.
Uluslararası ilişkiler teorilerinde devletin güvenliği temel olarak “egemenlik” ve “müdahalesizlik” prensiplerine dayanmaktadır. Bu prensiplerin ortak kabul haline gelmesinde, Avrupa’daki Otuz Yıl Savaşları’ndan sonra imzalanan Westphalia Barışı’nda ortaya çıkan anlayış etkili olmuştur. Egemenlik kavramı üzerine kurulmuş ulus-devlet sistemini de ifade eden bu sisteme, “Westphalia Sistemi” adı verilmiştir. Bu anlayış neticesinde devletlerin egemenliğine karışmamak ve müdahalesizlik esas kabul edilmiştir. Fakat devletlerin kendi vatandaşlarına karşı uyguladığı baskı ve sistematik insan hakları ihlalleri, cinayetler söz konusu olduğunda, devletlerin de jure olarak sahip oldukları egemenlik haklarının de facto olarak oluşan hak ihlalleri durumunu meşrulaştırmadığından hareketle, o bölgedeki insanların haklarını korumak amacıyla ne yapılabileceği tartışması, insani müdahale kavramını ortaya çıkarmaktadır.
İnsani müdahale, egemenlik ve müdahalesizlik ilkelerini dikkate alarak ve koruyarak, sorunun çözümü için yapılan müdahale yollarını ifade etmektedir. Bu durumda söz konusu hak ihlalcisi devletin egemenliğine karşı müdahalenin aktörü, uygulayıcısı büyük önem taşımaktadır. Müdahalenin meşruluğu açısından, sadece bir veya birkaç devletin müdahalesi değil, uluslararası çerçevede üzerinde uzlaşılmış bir yapının öngördüğü şekilde gerçekleştirilmesi daha kabul edilebilir bir yöntemdir.
2005 yılında gerçekleşen BM Dünya Zirvesi’nde müzakere edilen ve İngilizce’de kısaltılmış şekli ile “R2P-Responsibility to Protect” adı verilen “Koruma Sorumluluğu” prensibi kabul edilmiştir. “R2P-Koruma Sorumluluğu” çerçevesinde uluslararası camia, devletlerin kendi halklarına karşı soykırım, savaş suçları, etnik temizlik, insanlığa karşı işlenen suçları işlemesi durumunda müdahale için zemin oluşturmaktadır.